このブログの読者の皆さんの何人かはN2022大会に出場予定かと思います。
コートのイメージとその自律ロボットに求められるであろう最低限のフローチャート（案）を載せます。
ミッション：G地点からA地点に向かい、A地点でアイテムをコンテナに入れる。その後G地点に帰還する。
G地点からA地点の距離は約1500㎜です。
この距離はG地点でのスタート時にて矢を射るように"正確に"方向を定め出発させれば何とかなる距離かと思います。
ロボットの姿は
「左右の駆動タイヤを直結してモーター一つで動かす。できる移動は前進と後進のみ。センサは前方に一つ。A地点への到着を感知するのみ。」
です。
しかし、私は折角ですので「ロボットがセンサで方向を定め、進む仕組み」を目指したいと思います。
惑星探査機が大砲のように最初に照準を合わせて飛ばしたのではなく、恒星の位置を観測し自らの進路を定めて進んだように。
とりあえず「壁伝いネズミロボット」をArduinoで再現することを目指します。
